Γεννημένη ως Audrey Kathleen Raston στις Βρυξέλλες , ήταν το μοναδικό παιδί του Ιρλανδού τραπεζίτη Joseph Victor Antony Raston από τη δεύτερη σύζυγό του, την πρώην Βαρόνη Ella fan Heimstra, μια Ολλανδέζα αριστοκράτισσα που ήταν κόρη ενός πρώην κυβερνήτη της Ολλανδικής Γουιάνα. Ο πατέρας της αργότερα προσέθεσε το επώνυμο της γιαγιάς του από την πλευρά της μητέρας του, της KathleenHepburn, στο οικογενειακό επώνυμο. Το 1940 οι Γερμανοί εισέβαλαν στην Ολλανδία. Κατά τη διάρκεια του πολέμου η Hepburn υιοθέτησε το ψεύτικο όνομα Ίντα φαν Χέεμστρα, αλλάζοντας τα έγγραφα της μητέρας της γιατί ένα όνομα που ακουγόταν έντονα αγγλικό θεωρήθηκε επικίνδυνο. Αυτό δεν ήταν ποτέ επίσημο νομικά όνομά της. Πρόκειται για απλή παράφραση του ονόματος της μητέρας της.

Το 1991 η Χέπμπορν είπε: «Έχω αναμνήσεις. Περισσότερες από μία φορές βρέθηκα στο σταθμό βλέποντας τρένα γεμάτα Εβραίους που μεταφέρονταν, βλέποντας όλα αυτά τα πρόσωπα από την κορυφή του βαγονιού. Θυμάμαι πολύ έντονα, ένα μικρό αγόρι να στέκεται με τους γονείς του στην αποβάθρα, πολύ χλωμό, πολύ ξανθό, να φορά ένα παλτό πολύ μεγάλο για εκείνο, και μπήκε στο τρένο. Ήμουν ένα παιδί που παρατηρούσε ένα παιδί

Είχα ακριβώς την ίδια ηλικία με την Άννα Φρανκ. Ήμαστε και οι δύο δέκα ετών όταν ξέσπασε ο πόλεμος και δεκαπέντε όταν έλαβε τέλος. Μου δόθηκε το βιβλίο στα Ολλανδικά, το 1946 από ένα φίλο – και με καταρράκωσε. Το κάνει σε πολλούς ανθρώπους όταν το διαβάζουν για πρώτη φορά αλλά εγώ δεν το διάβαζα ως βιβλίο, αλλά σαν τυπωμένες σελίδες. Αυτή ήταν η ζωή μου. Δεν γνώριζα τι επρόκειτο να διαβάσω. Ποτέ δεν ήμουν η ίδια ξανά, με επηρέασε πολύ βαθιά».

Μετά τον πόλεμο η Hepburn άφησε το Κονσερβατόριο του Άρνεμ και μετακόμισε στο Άμστερνταμ όπου παρακολούθησε μαθήματα μπαλέτου με τη Σόνια Γκάσκελ. Η πρώτη αξιοπρόσεκτη εμφάνισή τη στον κινηματογράφο ήταν το 1952 στην ταινία «Secret People» όπου και υποδύθηκε μια σπουδαία μπαλαρίνα. Όπως ήταν φυσικό η Χέπμπορν έκανε η ίδια όλα τα χορευτικά που απαιτούνταν. Ο πρώτος της πρωταγωνιστικός ρόλος και μάλιστα σε Αμερικανική ταινία ήταν μαζί με τον Γκρέγκορι Πεκ στην ταινία «Διακοπές στη Ρώμη» (Roman Holiday). Οι παραγωγοί αρχικά ήθελαν την Ελίζαμπεθ Τέιλορ για το ρόλο, αλλά ο σκηνοθέτης Γουίλιαμ Γουάιλερ εντυπωσιάστηκε τόσο με το δοκιμαστικό της Hepburn (η κάμερα συνέχισε να γράφει και το υλικό που δείχνει τη Hepburn να απαντά ερωτήσεις, χωρίς να γνωρίζει πως η συνομιλία καταγραφόταν, δείχνει το ταλέντο της), και την επέλεξε για τον πρωταγωνιστικό ρόλο. Ο Γουάιλερ είπε, «Είχε όλα όσα έψαχνα: γοητεία, αθωότητα και ταλέντο. Ήταν επίσης πολύ αστεία. Ήταν απολύτως μαγευτική, και είπαμε, “Αυτό είναι το κορίτσι!”»

Στα μέσα της δεκαετίας του ’50, η Χέπμπορν δεν ήταν απλά μια από τις μεγαλύτερες σταρ του κινηματογράφου, αλλά και πρότυπο κομψότητας. Η αίσθηση του σικ που διέθετε θαυμάστηκε και αποτέλεσε αντικείμενο μίμησης ευρέως. Το 1955, βραβεύτηκε με τη Χρυσή Σφαίρα – World Film Favorite Female.

Μετά το τέλος της καριέρας της στον κινηματογράφο, η Hepburn ανακηρύχθηκε Πρέσβειρα Καλής Θελήσεως του Οργάνωσης για τα Παιδιά των Ηνωμένων Εθνών (United Nations Children’s Fund / UNICEF). Ευγνώμων για την καλή της τύχη να επιβιώσει της γερμανικής κατοχής ως παιδί, αφιέρωσε το υπόλοιπο της ζωής της για τη βοήθεια παιδιών σε φτωχές χώρες. Στα ταξίδια της τη διευκόλυνε η ευρεία γνώση της σε ξένες γλώσσες: γαλλικά, ιταλικά, αγγλικά, ολλανδικά και ισπανικά.